該文研究里部分結(jié)構(gòu)化室內(nèi)環(huán)境中自主移動(dòng)機(jī)器人同時(shí)定位和地圖構(gòu)建問題，基于激光和視覺傳感器模型的不同，加權(quán)最小二乘擬合方法和非局部最大抑制算法被分別用于提取二維水平環(huán)境特征和垂直物體邊緣，為完成移動(dòng)機(jī)器人在缺少先驗(yàn)地圖支持的室內(nèi)環(huán)境中的自主導(dǎo)航任務(wù)，該文提出了同時(shí)進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波定位和構(gòu)建具有不確定性描述的二維幾何地圖的具體方法，通過對應(yīng)用于SmartROB-2移動(dòng)機(jī)器人平臺所獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果和數(shù)據(jù)的分析討論，論證了所提出方法的有效性和實(shí)用性。